Maggiore è la pendenza della curva caratteristica del circuito, più alto
è il rischio di instabilità nel controllo e, come conseguenza facilmen-
te comprensibile, il controllo stesso diventa più difficile. Le modifiche
minime del segnale di controllo causeranno grandi cambiamenti
dell’uscita termica, rendendo il sistema sensibile e piuttosto instabile.
Con una bassa pendenza, invece, qualsiasi azione del controllo com-
porterà cambiamenti poco significativi dell’uscita termica, rendendo
il sistema abbastanza statico ed in qualche modo indifferente. Per
evitare problemi di instabilità, effettivamente in grado di rovinare la
funzione di controllo, è necessario un basso valore impostato del
guadagno (corrispondente ad un’ampia banda proporzionale) nel
controllore. D’altra parte, un basso guadagno del controllore com-
porta un controllo meno preciso ed una risposta più lenta ai disturbi.
Risulta quindi molto importante evitare pendenze ripide della curva
caratteristica del circuito. L’obiettivo dovrebbe essere quello di otte-
nere una caratteristica del circuito lineare in quanto ridurrà al minimo
la pendenza nell’intero campo di regolazione.
Caratteristica composta del circuito
La caratteristica composta del circuito è costituita da:
caratteristica dell’attuatore
caratteristica intrinseca della valvola
caratteristica del terminale
autorità della valvola
1
h
u
Caratteristiche attuatore
Kv
+
h
Caratteristiche valvole (inerente)
+
q
u
1
Kv
2
2
Kv
3
P
q
fig. 1.5
La caratteristica dell’attuatore mostra la relazione tra il segnale in entra-
ta di controllo (dal controllore all’attuatore) e il movimento risultante
della valvola (h). Solitamente, la caratteristica è lineare, ma per attuatori
semplici la curva caratteristica può essere abbastanza non lineare.
La caratteristica intrinseca della valvola, che mostra la relazione tra
apertura valvola e il suo coefficiente di portata (valore kv), dipende solo
dalla conformazione meccanica della valvola di controllo. Esistono
poche differenti tipologie di caratteristiche della valvola sul mercato:
le più comuni sono le lineari e quelle equi-percentuali, o per meglio dire
equi-percentuali modificate (equal-percentage modified, EQM).
La caratteristica del terminale può variare molto a seconda della
forma, delle dimensioni e delle temperature, ma è sicuramente non
lineare. Una caratteristica tipica fornisce il 50 % di potenza al 20 % di
4
4
3
Effetto autorità della valvola
+
P
q
Caratteristiche terminale
=
P
u
Caratteristiche circuito
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Capitolo 1
